无位置传感器控制中无刷直流电机的定位

在无刷直流电动机中，定子绕组中的感应电动势与转子位置保持着确定的关系，根据"反电动势法"换相的无刷直流电机正是基于这一原理工作的。而感应电动势的幅值与电机的转速成正比。当电机静止或转速很低时，感应电动势幅值为0或很小，不足以用来确定转子磁极当前的位置，所以在无刷直流电机起动时不能根据反电动势进行换流。

为了保证无刷直流电机能够正常起动，首先需要确定转子的当前位置，在轻载条件下，对于具有梯形反电动势波形的天刷直流电机来说一般采用磁制动式电机转子定位方式。系统开始上电时，任意给定一组触发脉冲，在气隙中形成一个幅值恒定、方向不变的磁通，无刷电机，只要保证其幅值足够大，那么这一磁通就能在一定时间内将电机转子强行定位于这个方向上。

但是，由于静止时电机转子位置的不确定性，如果在定位之前其位置恰好处于的位置，导通VT1和VT6后，航模电机，定子绕组合成磁通Fa与转子d轴夹角为180度，此时电机转子不会旋转到位置，定位失败。为了解决这一问题，可采用"连续二次"定位的方法。如上图所示，在第一次定位的基础上，接着导通下一个状态，例如导通VT1和VT2，这样不论第一次定位成功或失败，第二次定位一定是成功的。